机器人监控

楼层地图与栅格展示；选择「robot*_mapping」可订阅对应机器人的 /<robot_name>/mapping 建图流

「地图选位姿」用于重定位；「地图选目标点」会按当前机器人 ID 下发导航。两者均为单击定位置、再单击定朝向；Shift+ 拖拽仍平移地图。

切图 / 重定位地图选位姿机器人 ID X (m) Y (m) Yaw (rad)

参数设置

按机器人绑定、持久化并下发 Nav2 运行参数

目标机器人

请选择机器人。配置不会再保存在当前浏览器中。

选择 bag 后播放录制画面，同步查看对应文本日志；支持下载与离线回放

全选

轻量页面直接显示 /drawn_model/topdown_camera/image_raw 实时画面（不依赖 GzWeb）。点击相机画面只做取点，使用相机内参换算到 world 坐标，确认后再调用 /gazebo/set_model_state 移动模型。

方向与缩放按键控制俯瞰相机；拖拽、滚轮和双指手势只调整本地图片视图。

俯视相机控制

点按立即微调，长按渐进加速；也可使用 WASD / 方向键。这里的按键会实际移动俯瞰相机。

基础移动速度 4.0 m/s

相机 X 0.00 · Y 0.00 · 高度 32.00 m

俯视相机说明

图片上的拖拽、滚轮和双指缩放只做局部查看，不会移动俯瞰相机。未发生拖动的单击仍用于 world 坐标取点。

点击左侧画面可快速填入目标 X/Y；Yaw 可手填微调，然后直接移动模型。

Gazebo 模型名

X (m) Y (m) Yaw (deg)

调试视图：显示当前全部 ROS2 节点，支持可用的 lifecycle set 与 kill 操作。